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                               煤倉清倉機器人

    煤倉清倉需要施工人員入倉，具有施工工序繁瑣、效率低、危險系數(shù)高且花費工時多等缺點。如今，隨著一種新型礦用機器人的成功研制，這種現(xiàn)狀得到了改變。清理人員只需在倉口跟著機器人的“眼睛”，即通過監(jiān)視器，就可觀察到煤倉壁上粘結(jié)物的情況，進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制，輕松實現(xiàn)機械化清倉。即使倉底下縮口部位的粘結(jié)物，機器人也能將其快速清理干凈，工時比傳統(tǒng)方式縮短了2／3。這就是由山東科技大學(xué)機電學(xué)院教師宋志安主持完成的新汶礦業(yè)集團重大科研項目“井下煤倉清倉機器人”。

    記者從山東科技大學(xué)了解到，該機器人由主體機構(gòu)部分、液壓控制系統(tǒng)、機器人運送部分和電器自動控制部分等組成，所用電磁閥、攝像頭、液壓執(zhí)行元件和照明器具等均選用防爆元器件；采用自帶液壓控制系統(tǒng)，可隨同工作機構(gòu)一起沿煤倉軸心線下移，增加了系統(tǒng)工作的可靠性。擺動液壓缸裝有轉(zhuǎn)角傳感器，測量旋轉(zhuǎn)角度，可實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)角控制；機器人橫向伸縮臂末端裝有觸動開關(guān)和伸縮位置傳感器，可以判斷是否觸倉壁即停和大體伸縮位置；機器人裝有攝像頭，就像機器人的眼睛，施工人員提高倉口監(jiān)視器可以對煤倉壁上粘結(jié)物的位置和大小進(jìn)行判斷。

    井下煤倉清倉機器人可代替施工人員進(jìn)入煤倉，將施工人員從有害物質(zhì)、繁重勞動和安全隱患中解放出來。通過新汶礦業(yè)集團公司翟鎮(zhèn)煤礦現(xiàn)場試驗，該機器人具有充分視頻監(jiān)控及PLC自動化控制的優(yōu)點，且清理效果好，無需人工進(jìn)入煤倉清理積煤，控制系統(tǒng)靈敏可靠，保障了煤炭運輸?shù)陌踩�生產(chǎn)。

    據(jù)介紹，該成果的應(yīng)用縮短了施工時間、減少了施工人員和降低了勞動強度，不需在煤倉內(nèi)存煤，使煤倉內(nèi)始終處于通風(fēng)狀態(tài)，避免了清倉過程中煤塵瓦斯的積聚，增加了清倉施工的安全性。工作效率的提高帶來了清倉成本的降低，每年清理14次煤倉減少影響的生產(chǎn)時間共224小時，每年可多出煤炭5萬噸，相當(dāng)于創(chuàng)間接經(jīng)濟效益750余萬元。

    鑒定專家委員會認(rèn)為，該成果的現(xiàn)實意義在于改變了傳統(tǒng)的清倉方法，達(dá)到了國際先進(jìn)水平，并填補了國內(nèi)空白。